put-away-box

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术研究。数据集包含50个episodes和21263帧数据，涉及一个任务（total_tasks:1）。数据特征包括机器人动作（6个关节位置）、观察状态（同样6个关节位置）、两个摄像头（camera1和camera2）的视频图像（分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset was developed by LeRobot, and is primarily utilized for robotics research. It comprises 50 episodes and 21263 frames of data, with a total of 1 task (total_tasks: 1). The dataset includes robot actions (6 joint positions), observation states (also consisting of 6 joint positions), video footage captured by two cameras (camera1 and camera2) with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30fps, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: put-away-box
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 21263
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含所有50个情节 (索引范围: 0:50)

数据结构

数据以分块形式存储，每个块包含多个文件。

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000帧

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机器人关节位置，包含：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机器人关节位置观测，包含：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (camera1)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像 (camera2)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480像素
  • 宽度: 640像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状[1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状[1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状[1])
• index: 索引 (int64, 形状[1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower