so100_pickplace

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：so100_pickplace

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=edmos7/so100_pickplace

数据集结构

• 配置名称：default
• 数据文件格式：Parquet 文件，路径模式为 data/*/*.parquet
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总任务数：1
• 总情节数：50
• 总帧数：22024
• 数据块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分割：训练集（train）包含所有情节（索引 0 至 50）

数据特征

动作

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（侧视图）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

观测图像（顶视图）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

元数据

• 时间戳：float32，形状 [1]
• 帧索引：int64，形状 [1]
• 情节索引：int64，形状 [1]
• 索引：int64，形状 [1]
• 任务索引：int64，形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• BibTeX 引用：[More Information Needed]