pick_ball_dataset_2_20260808_223032
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
kshirish3创建时间：
2026-08-09
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：pick_ball_dataset_2_20260808_223032
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
数据集内容
该数据集包含一个机器人抓取球体的任务，包含 50 个回合（episodes），共 22,155 帧（frames），涉及 1 个任务。
数据特征
数据集包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 6个关节状态（与action名称相同） |
| observation.images.workspace | video | (480, 640, 3) | 工作区摄像头视频（高度480，宽度640，RGB 3通道），AV1编码，30fps |
| observation.images.gripper | video | (480, 640, 3) | 夹爪摄像头视频，分辨率与编码同工作区摄像头 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 回合索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
技术规格
- 帧率（fps）：30
- 机器人类型：so_follower
- 代码版本：v3.0
- 数据文件格式：Parquet（data//.parquet）
- 视频文件格式：MP4（AV1 编解码器，yuv420p 像素格式）
- 视频参数：CRF 30，preset 12，关键帧间隔 2
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 分块大小：1000 帧/块
数据划分
- 训练集（train）：0-50 回合（全部数据）
