HOME_GZ_wave

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，主要包含ergocub机器人的动作和状态数据。数据集包含2727帧数据，帧率为10fps，总大小约300MB。具体数据内容包括：机器人左右手的位置和方向（各6个维度）、头部方向（6个维度）、手指动作信息（左右手各5个维度）等状态数据；480x640分辨率的自我中心视角彩色视频数据；以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，分为训练集一个分片。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: HOME_GZ_wave
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 2727
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据划分: 训练集 (100%，索引范围: 0:1)

特征字段

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 描述: 包含左右手位置（各3维）、左右手方向（各6维）和头部方向（6维）信息。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [36]
• 描述: 包含左右手位置与方向、头部方向（共24维），以及左右手指关节状态（共12维）信息。

观测图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 10 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32，形状 [1]
• 帧索引: int64，形状 [1]
• 情节索引: int64，形状 [1]
• 索引: int64，形状 [1]
• 任务索引: int64，形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ergocub

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供