piper_full_3cam_teleop
收藏Hugging Face2026-05-14 更新2026-05-14 收录
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https://huggingface.co/datasets/Faless/piper_full_3cam_teleop
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资源简介：
该数据集是一个用于机器人控制的LeRobot数据集，专门针对Piper Full机器人类型。它包含33个episodes，总计18633帧，帧率为25fps。数据集结构包括动作数据（7维，涵盖关节位置和夹爪位置）、状态观测数据（8维，包括关节位置、夹爪位置和扭矩），以及来自三个摄像头的视频观测（每个视频分辨率为360x640，25fps，编码为h264）。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人学习和控制任务，支持训练和验证。
This dataset is a LeRobot dataset for robot control, specifically designed for the Piper Full robot type. It contains 33 episodes, totaling 18,633 frames at a frame rate of 25fps. The dataset structure includes action data (7-dimensional, covering joint positions and gripper positions), state observation data (8-dimensional, including joint positions, gripper positions, and torque), and video observations from three cameras (each video with a resolution of 360x640, 25fps, encoded as h264). The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. This dataset is suitable for robot learning and control tasks, supporting training and validation.
提供机构：
Faless
创建时间：
2026-05-14
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称: Faless/piper_full_3cam_teleop
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（Robotics）
数据集格式: LeRobot 格式（基于 Parquet 和视频文件）
基本信息
- 机器人类型:
piper_full - 总片段数（Episodes）: 33
- 总帧数: 18,633
- 任务数量: 1
- 帧率（FPS）: 25
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据集划分: 全部 33 个片段用于训练（train: 0:33）
数据结构
数据集包含以下特征字段：
动作（Action）
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 字段含义: 7 个关节位置（joint_1～joint_6）及夹爪位置（gripper.pos）
观察状态（Observation.State）
- 数据类型: float32
- 形状: [8]
- 字段含义: 6 个关节位置、夹爪位置及夹爪扭矩（gripper.tau）
图像观察（Observation.Images）
- 三组摄像头: camera1, camera2, camera3
- 图像尺寸: 360×640 像素，3 通道（RGB）
- 视频编码: H.264，色彩格式 yuv420p
- 帧率: 25 FPS
- 是否为深度图: 否
其他特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 |
|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] |
| frame_index | int64 | [1] |
| episode_index | int64 | [1] |
| index | int64 | [1] |
| task_index | int64 | [1] |
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化工具
该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在线预览，地址为：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Faless/piper_full_3cam_teleop
引用信息
目前无可用 BibTeX 引用信息。
