seal-water-bottle-cap_rl_224

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：seal-water-bottle-cap_rl_224

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/jellyho/seal-water-bottle-cap_rl_224
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集由 LeRobot 创建，用于机器人强化学习任务。

数据集结构

基本信息

• 机器人类型: yam
• 总剧集数 (total_episodes): 579
• 总帧数 (total_frames): 3,089,399
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 帧率 (fps): 60

数据划分

• 训练集 (train): 第0至578集 (全部剧集用于训练)

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小: 约100 MB
• 视频文件总大小: 约200 MB

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
observation.state	float32	(14,)	机器人状态，包含左右手臂各7个关节信息（腰、肩、肘、前臂旋转、腕部角度、腕部旋转、夹爪）
observation.commander_state	string	(1,)	指挥官状态
action	float32	(14,)	动作指令，结构与状态一致
observation.images.cam_left_wrist	video	(224, 224, 3)	左手腕摄像头视频，H.264编码，60fps
observation.images.cam_right_wrist	video	(224, 224, 3)	右手腕摄像头视频，H.264编码，60fps
observation.images.cam_high	video	(224, 224, 3)	高位摄像头视频，H.264编码，60fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳，60fps
frame_index	int64	(1,)	帧索引，60fps
episode_index	int64	(1,)	剧集索引，60fps
index	int64	(1,)	索引，60fps
task_index	int64	(1,)	任务索引，60fps
reward	float32	(1,)	奖励值，60fps
mc_return	float32	(1,)	蒙特卡洛回报，60fps

可视化

可通过以下交互式页面预览数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jellyho/seal-water-bottle-cap_rl_224