Clean_Workspace_SO101
收藏资源简介：
该数据集为机器人操作任务的数据集，由LeRobot创建。包含100个episodes，共55819帧，所有数据均用于训练。机器人类型为so_follower（可能为双臂协作中的从动臂）。数据特征包括：动作（6维，表示肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作维度相同，表示当前关节角度）、两个摄像头图像（工作台摄像头和腕部摄像头，分辨率480x640，30fps视频，AV1编码）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引（仅一个任务）。数据集可用于模仿学习、机器人视觉运动控制等任务。
This dataset is a robot manipulation task dataset created by LeRobot. It contains 100 episodes with a total of 55,819 frames, all used for training. The robot type is so_follower (likely the follower arm in a dual-arm collaboration). Data features include: action (6-dimensional, representing shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state (same dimension as action, representing current joint angles), two camera images (workspace camera and wrist camera, resolution 480x640, 30fps video, AV1 encoding), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices (only one task). The dataset can be used for imitation learning, robot visual motion control, and other tasks.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：Clean_Workspace_SO101
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/matCercola18/Clean_Workspace_SO101
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics（机器人）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
数据集规模
- 总回合数（total_episodes）：100
- 总帧数（total_frames）：55819
- 总任务数（total_tasks）：1
- 帧率（fps）：30
- 机器人类型（robot_type）：so_follower
- 数据划分（splits）：train 为 0:100
数据结构
配置文件
- config_name：default
- data_files：data//.parquet
特征信息
action（动作）
- 数据类型：float32
- 形状：6
- 字段名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
observation.state（状态观测）
- 数据类型：float32
- 形状：6
- 字段名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
observation.images.workspace_camera（工作区相机图像）
- 数据类型：video
- 形状：480 × 640 × 3
- 维度名称：height、width、channels
- 视频信息：
- 是否为深度图：否
- 高度：480
- 宽度：640
- 编码格式：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否含音频：否
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- 视频后端：pyav
- 额外选项：无
observation.images.wrist_camera（腕部相机图像）
- 数据类型：video
- 形状：480 × 640 × 3
- 维度名称：height、width、channels
- 视频信息：
- 是否为深度图：否
- 高度：480
- 宽度：640
- 编码格式：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否含音频：否
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- 视频后端：pyav
- 额外选项：无
timestamp（时间戳）
- 数据类型：float32
- 形状：1
- 字段名称：无
frame_index（帧索引）
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 字段名称：无
episode_index（回合索引）
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 字段名称：无
index（索引）
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 字段名称：无
task_index（任务索引）
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 字段名称：无
文件路径结构
- 代码库版本：v3.0
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 分块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
- 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
附加信息
- 主页：需要更多信息
- 论文：需要更多信息
- 引用（BibTeX）：需要更多信息
- 可视化工具：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=matCercola18/Clean_Workspace_SO101
