so101_airbag_bluebox_perpendicular

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含40个训练集，总帧数为7288，帧率为15 fps。特征包括动作（6维浮点数组，对应肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（同样为6维浮点数组，与动作对应）、观测图像（包括头部和手腕摄像头拍摄的480x640 RGB视频，编码为AV1格式，无音频），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储。机器人类型为so_follower，总任务数为1，数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集采用Apache 2.0许可证。

This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool. It contains 40 training sets with a total of 7288 frames at a frame rate of 15 fps. Features include actions (6-dimensional floating-point arrays corresponding to the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (also 6-dimensional floating-point arrays corresponding to the actions), observation images (including 480x640 RGB videos captured by head and wrist cameras, encoded in AV1 format without audio), and metadata such as timestamps, frame indexes, set indexes, indexes, and task indexes. The data is stored in Parquet file format, and video files are stored in MP4 format. The robot type is so_follower, with a total of 1 task. The data file size is 100 MB, and the video file size is 200 MB. The dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述：so101_airbag_bluebox_perpendicular

基本信息

• 数据集名称：so101_airbag_bluebox_perpendicular
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 数据集页面：https://huggingface.co/datasets/andrejarden/so101_airbag_bluebox_perpendicular
• 可视化工具：可通过 LeRobot 可视化空间在线预览

数据集结构

• 总片段数：40
• 总帧数：7288
• 总任务数：1
• 帧率：15 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 分割信息：全部 40 个片段用于训练（train: 0:40）

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：6个关节位置（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪）
observation.state	float32	[6]	观测状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.head	video	[480, 640, 3]	头部摄像头视频：480x640 分辨率，3通道彩色，AV1编码，15 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频：480x640 分辨率，3通道彩色，AV1编码，15 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 机器人类型：so_follower
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 引用格式：BibTeX 引用信息暂缺（[More Information Needed]）