blue-stressball-tutorial_test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含5个episodes和2202帧数据，涉及1个任务。数据集结构包括机器人的动作数据（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、鸟瞰图像（1080x1920分辨率，30fps）、时间戳、帧索引等特征。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 blue-stressball-tutorial_test，是一个面向机器人领域的数据集，由 LeRobot 工具创建。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人 (robotics)
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总片段数： 5 个
• 总帧数： 2,202 帧
• 总任务数： 1 个
• 训练集： 全部 5 个片段用于训练
• 帧率： 30 FPS
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB

机器人类型

• 机器人类型： so_follower

数据结构

数据集包含以下特征字段：

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包括6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含与动作相同的6个关节位置信息
observation.images.birdsEye	video	[1080, 1920, 3]	鸟瞰视角视频，分辨率1920×1080，采用H.264编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据路径： data/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.mp4
• 配置文件： 数据集包含一个名为 default 的配置，数据文件为 data/*/*.parquet