record-test_lorenzo_4
收藏Hugging Face2026-05-05 更新2026-05-05 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
jjr1007
创建时间：
2026-05-05
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个用于机器人学的数据集，基于 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 机器人类型: so_follower
- 数据格式: Parquet 和 MP4 视频文件
- 帧率 (fps): 30
- 代码库版本: v3.0
数据规模
- 总片段数: 10
- 总帧数: 9,612
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据分块大小: 1,000 帧/块
数据集划分
- 训练集: 包含全部 10 个片段 (索引 0-9)
数据特征
数据集包含以下特征列：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机械臂关节动作指令：肩关节俯仰、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 机械臂状态观测：与动作相同的 6 个关节位置 |
| observation.images.front | 视频 (video) | (1080, 1920, 3) | 前置摄像头拍摄的 RGB 图像，分辨率 1080×1920，编码为 AV1，帧率 30fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
