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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习任务。它包含机器人的动作和观测数据：动作包括6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置），观测数据包括相同的关节状态以及来自前部和顶部摄像头的视频流。视频分辨率为480x640，帧率为30fps，采用AV1编解码器。数据集总共有20个episodes，12077帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，并包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。This robotic dataset was developed using LeRobot, tailored specifically for robotic learning tasks. It includes two core components: robotic action data and observation data. The action data covers 6 joint positions, namely shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. The observation data comprises the identical joint states, alongside video streams captured by the front and top-mounted cameras. The videos have a resolution of 480×640, a frame rate of 30 fps, and adopt the AV1 codec. In total, the dataset consists of 20 episodes, 12077 frames, and a single task, with the data files totaling 100MB and the video files totaling 200MB. The robotic platform used is so_follower, and all data is stored in Parquet format, with accompanying metadata including timestamps, frame indices, episode indices, and other related information.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学习的开源数据集，采用 Apache-2.0 许可证创建，基于 LeRobot 框架生成。

• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 总帧数：12,077 帧
• 总 Episode 数：20 个
• 总任务数：1 个
• 数据频率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集（train）包含全部 20 个 Episode（索引 0 至 19）

数据结构

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	六维动作指令（肩部、肘部、腕部及夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	六维机器人状态（与 action 维度一致）
observation.images.front	video	480×640×3	正面摄像头视频，AV1 编码，30 FPS
observation.images.top	video	480×640×3	顶部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	Episode 索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅包含单一任务）

动作与状态空间

动作和状态均包含 6 个维度，名称和顺序为：

1. shoulder_pan.pos
2. shoulder_lift.pos
3. elbow_flex.pos
4. wrist_flex.pos
5. wrist_roll.pos
6. gripper.pos

数据文件

• 数据存储格式：Parquet 文件，位于 data/*/*.parquet
• 视频存储格式：MP4 文件，位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 分块大小：每个 chunk 包含 1000 帧

其他信息

• 主页：未提供（[More Information Needed]）
• 论文：未提供（[More Information Needed]）
• 引用格式：未提供（[More Information Needed]）