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这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含53个训练片段，总计15731帧数据，帧率为30fps。数据特征包括6维关节位置动作（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测。提供两个视角的视频数据：手腕左侧摄像头和顶部摄像头，分辨率均为1080x1920x3。数据集主要用于机器人模仿学习和控制任务研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总视频数: 106
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集 (0:53)

元数据信息

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v2.1
• 总情节数: 53
• 总帧数: 15731
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征结构

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

时间戳特征

• 数据类型: float32
• 形状: [1]

索引特征

• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]

图像观测特征

腕部左侧图像

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 分辨率: 1080×1920
• 通道数: 3
• 视频属性: 30 FPS, AV1编码, yuv420p像素格式, 非深度图, 无音频

顶部图像

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 分辨率: 1080×1920
• 通道数: 3
• 视频属性: 30 FPS, AV1编码, yuv420p像素格式, 非深度图, 无音频