RoboTwin_move_playingcard_away

该数据集使用[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)创建，涉及机器人技术，具体为'aloha'型机器人。数据集包含观测数据（状态和来自多个摄像头的图像）、动作数据以及各种索引（时间戳、帧、片段等）。数据结构以parquet文件形式组织，并包含视频文件，表明它包含机器人操作的数值数据和视觉记录。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： RoboTwin_move_playingcard_away
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 500
• 总帧数： 58,680
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 15 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:500)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型： float32
  • 形状： [16]
  • 字段： left_x, left_y, left_z, left_qw, left_qx, left_qy, left_qz, left_gripper, right_x, right_y, right_z, right_qw, right_qx, right_qy, right_qz, right_gripper
• observation.images.cam_high
  • 数据类型： image
  • 形状： [3, 240, 320]
  • 维度： channels, height, width
• observation.images.cam_left_wrist
  • 数据类型： image
  • 形状： [3, 240, 320]
  • 维度： channels, height, width
• observation.images.cam_right_wrist
  • 数据类型： image
  • 形状： [3, 240, 320]
  • 维度： channels, height, width

动作数据

• action
  • 数据类型： float32
  • 形状： [20, 14]
  • 字段： left_x, left_y, left_z, left_axis_angle1, left_axis_angle2, left_axis_angle3, left_gripper, right_x, right_y, right_z, right_axis_angle1, right_axis_angle2, right_axis_angle3, right_gripper

元数据

• timestamp
  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]
• frame_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• episode_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
• task_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]

机器人平台

• 机器人类型： aloha
• 代码库版本： v3.0

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX 引用： [More Information Needed]