nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r33

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r33
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 150
• 总帧数: 28124
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:150)

数据结构与特征

数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

主要特征字段

1. observation.state (float32, shape [9])

   • 末端执行器位置 (eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z)
   • 末端执行器四元数姿态 (eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w)
   • 夹爪关节位置 (gripper_qpos_left, gripper_qpos_right)

2. action (float32, shape [7])

   • 末端执行器位置增量 (delta_eef_pos_x, delta_eef_pos_y, delta_eef_pos_z)
   • 末端执行器旋转增量 (delta_eef_rot_x, delta_eef_rot_y, delta_eef_rot_z)
   • 夹爪动作 (gripper_action)

3. observation.environment_state (float32, shape [14])

   • 螺母相对于末端执行器的位置与姿态 (nut_to_eef_pos_x, nut_to_eef_pos_y, nut_to_eef_pos_z, nut_to_eef_quat_x, nut_to_eef_quat_y, nut_to_eef_quat_z, nut_to_eef_quat_w)
   • 螺母的绝对位置与姿态 (nut_pos_x, nut_pos_y, nut_pos_z, nut_quat_x, nut_quat_y, nut_quat_z, nut_quat_w)

4. 状态与奖励信号

   • steps_to_go (int64): 剩余步数
   • source (int64): 源ID
   • success (int64): 成功标志
   • is_valid (int64): 有效标志
   • reward (float32): 奖励值
   • done (int64): 情节结束标志

5. 初始状态

   • initial_sim_qpos (float32, shape [23]): 初始关节位置
   • initial_sim_qvel (float32, shape [21]): 初始关节速度

6. 索引与元数据

   • timestamp (float32): 时间戳
   • frame_index (int64): 帧索引
   • episode_index (int64): 情节索引
   • index (int64): 索引
   • task_index (int64): 任务索引

技术详情

• 机器人类型: panda
• 代码库版本: v3.0