fruit_box_basket_20260907_180739

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作数据，具体包括6自由度的动作和观察状态、两个摄像头（上视和腕部）的视频流（480x640，30fps），以及时间戳、帧索引等元数据。共有50个episode，14424帧，1个任务，机器人类型为so_follower。This dataset is created using LeRobot, containing robot manipulation data, specifically including 6-degree-of-freedom actions and observation states, video streams from two cameras (top view and wrist) at 480x640 resolution and 30fps, along with metadata such as timestamps and frame indices. It consists of 50 episodes, 14424 frames, 1 task, and the robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: fruit_box_basket_20260907_180739
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (fps): 30
• 数据集版本: v3.0

特征

• 观测状态 (observation.state): 包含6维浮点数组，对应机械臂关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
• 动作 (action): 同样包含6维浮点数组，与观测状态相同
• 图像 (observation.images): 包含"up"和"wrist"两个视角的图像，均为H.264编码视频，分辨率480x640，RGB三通道，30fps
• 时间戳 (timestamp): 浮点型1维数组
• 帧索引 (frame_index): 整数型1维数组
• 片段索引 (episode_index): 整数型1维数组
• 索引 (index): 整数型1维数组
• 任务索引 (task_index): 整数型1维数组

数据集规模

• 总片段数 (total_episodes): 50
• 总帧数 (total_frames): 14424
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 占全部数据，划分索引为 0:50

任务内容

该数据集包含1个机器人任务，涉及将水果放入篮子中的操作（根据数据集名称推断），包含6自由度机械臂的关节位置控制数据以及两个摄像头视角的视觉观测数据。