omy_f3m_Pickplace_4

该数据集使用LeRobot框架创建，与omy_f3m机器人类型相关。包含5个episodes，2090帧，1个任务和10个视频。数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引、观察数据（来自手腕和第三视角摄像头的图像，以及状态观察）和动作数据。数据以parquet文件格式存储，并配有相关的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: omy_f3m_Pickplace_4
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, omy_f3m, robotis
• 许可证: Apache 2.0

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件，路径模式为 data/*/*.parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据集统计信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: omy_f3m
• 总情节数: 5
• 总帧数: 2090
• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据划分: 训练集包含所有5个情节 (索引 "0:5")

数据特征

元数据特征

• timestamp: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

观测特征

• observation.images.cam_wrist: 数据类型为视频，形状为 [480, 640, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.third_view: 数据类型为视频，形状为 [480, 640, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.state: 数据类型为 float32，形状为 [7]。包含7个关节状态：joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, rh_r1_joint。

动作特征

• action: 数据类型为 float32，形状为 [7]。包含7个关节动作：joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, rh_r1_joint。

补充信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失