so101_bandwidth_test

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含1个任务和1个片段，共计150帧数据。数据内容包括机器人动作（如肩部、肘部、腕部等关节位置）、状态观测（与动作相同的关节位置信息）、以及来自前方、侧面和pi_cam三个角度的视频观测（分辨率480x640，帧率10fps）。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_bandwidth_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 150
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，具体为：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测（前视摄像头）

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 10 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

图像观测（侧视摄像头）

• 特征名: observation.images.side
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 10 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

图像观测（树莓派摄像头）

• 特征名: observation.images.pi_cam
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 10 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据特征

• 时间戳: timestamp (数据类型: float32, 形状: [1])
• 帧索引: frame_index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 情节索引: episode_index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 索引: index (数据类型: int64, 形状: [1])
• 任务索引: task_index (数据类型: int64, 形状: [1])

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失