pick_toy_light_id_1cam_2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含来自Unitree_G1_Dex3_real机器人的数据。数据集包括观测数据（状态和图像）、动作、时间戳和情节信息。具体来说，观测数据包含28维状态向量（表示各种关节位置）和来自左侧高摄像头的图像数据。数据集共有67个情节，总计6122帧，以parquet文件格式存储。数据采集频率为30帧/秒。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_toy_light_id_1cam_2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 67
• 总帧数: 6122
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: 无
• 数据划分: 训练集 (0:67)

数据特征

观测数据

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [28]
  • 描述: 机器人28维关节状态，包括左/右肩部、肘部、腕部及手部各手指关节。

• observation.images.cam_left_high

  • 数据类型: image
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 描述: 来自左侧高位相机的RGB图像。

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [28]
  • 描述: 机器人28维关节动作，关节名称与observation.state完全对应。

元数据与索引

• timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
• index: 索引 (int64, shape [1])
• task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

机器人平台

• 机器人类型: Unitree_G1_Dex3_real

代码库版本

• 版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供