koch_test_5

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: koch

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 15560
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 拆分: 训练集 (0:50)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测图像 (笔记本电脑)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • fps: 30.0
  • height: 480
  • width: 640
  • channels: 3
  • codec: h264
  • pix_fmt: yuv420p
  • is_depth_map: false
  • has_audio: false

观测图像 (手机)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称:
  • height
  • width
  • channels
• 视频信息:
  • fps: 30.0
  • height: 480
  • width: 640
  • channels: 3
  • codec: h264
  • pix_fmt: yuv420p
  • is_depth_map: false
  • has_audio: false

其他特征

• timestamp: float32, shape [1]
• frame_index: int64, shape [1]
• episode_index: int64, shape [1]
• index: int64, shape [1]
• task_index: int64, shape [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]