c01_morcos_20260602141911

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：c01_morcos_20260602141911
• 数据集URL：https://huggingface.co/datasets/nodogoro/c01_morcos_20260602141911
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：7
• 总帧数：2432
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据分块大小：1000
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：starpilot_yam_gripper

数据集拆分

• 训练集：片段0到6（共7个片段）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• 动作（action）：14维向量，包含双臂的x、y、z位置、旋转（rx, ry, rz）以及夹爪宽度，数据类型为float32。
• 观测状态（observation.state）：32维向量，包含双臂的编码器角度、IMU加速度和角速度、姿态（位置和四元数）、夹爪开合度及夹爪距离，数据类型为float32。
• 观测图像（observation.images）：共8个摄像头视角，均为分辨率480×640的RGB视频，编码格式为h264，帧率30 FPS：
  • left_wrist_0_camera_rgb_image（左腕部相机）
  • left_wrist_0_camera_rgb_image_depth（左腕部深度图）
  • right_wrist_0_camera_rgb_image（右腕部相机）
  • right_wrist_0_camera_rgb_image_depth（右腕部深度图）
  • base_0_camera_rgb_image（基座相机0）
  • base_1_camera_rgb_image（基座相机1）
  • base_2_camera_rgb_image（基座相机2）
  • base_3_camera_rgb_image（基座相机3）
• 时间戳（timestamp）：float32类型，1维。
• 帧索引（frame_index）：int64类型，1维。
• 片段索引（episode_index）：int64类型，1维。
• 全局索引（index）：int64类型，1维。
• 任务索引（task_index）：int64类型，1维。

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）