put_stapler_in_box_abs_test

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含各种特征，如观察状态、动作和来自不同视角的图像（rgb_static、rgb_left、rgb_right）。数据集结构在meta/info.json文件中详细描述，包括特征的数据类型、形状和名称。数据集包含1个episode、247帧、1个任务和3个视频。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: put_stapler_in_box_abs_test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 1
• 总帧数: 247
• 总视频数: 3
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (索引 0:1)

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径格式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频存储于MP4文件中，路径格式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

特征字段说明

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [18]
   • 描述: 机器人状态观测，包含左/右工具中心点(TCP)的位置(x, y, z)和四元数姿态(x, y, z, w)，以及左/右夹爪的两个关节位置。

2. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [17]
   • 描述: 机器人动作指令，包含左/右工具中心点(TCP)的目标位置、四元数姿态，左/右夹爪控制信号，以及终止信号。

3. observation.images.rgb_static

   • 数据类型: video
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 视频信息: 分辨率256x256，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，10 FPS，无音频。

4. observation.images.rgb_left

   • 数据类型: video
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 视频信息: 分辨率256x256，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，10 FPS，无音频。

5. observation.images.rgb_right

   • 数据类型: video
   • 形状: [256, 256, 3]
   • 视频信息: 分辨率256x256，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，10 FPS，无音频。

6. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

7. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

10. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

补充信息

• 主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 引用BibTeX: [More Information Needed]