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该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制与感知任务。数据集包含一个完整的训练集（train），总共有1个episode、542帧和1个任务。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集涉及starpilot_yam_gripper机器人类型，具有双机械臂系统，每个机械臂包含14维动作特征（如位置、旋转和夹爪宽度）和32维观察状态特征（包括编码器角度、IMU加速度和角速度、位姿坐标和四元数、夹爪开合状态和距离）。此外，数据集提供了多摄像头视觉数据：左腕摄像头和右腕摄像头的RGB图像及深度图像（分辨率480x640），以及两个基座摄像头的RGB图像（分辨率分别为480x640和768x1024）。所有图像以视频格式（h264编码）存储，支持机器人环境感知。数据集适用于机器人模仿学习、强化学习或视觉运动控制研究，但主页、论文和引用信息暂缺。

This dataset is a robotics learning dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot control and perception tasks. It includes a complete training set (train) with 1 episode, 542 frames, and 1 task. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset involves the starpilot_yam_gripper robot type, featuring a dual-arm system, where each arm includes 14-dimensional action features (such as position, rotation, and gripper width) and 32-dimensional observation state features (including encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, pose coordinates and quaternions, gripper open/close status, and distance). Additionally, the dataset provides multi-camera visual data: RGB and depth images from left and right wrist cameras (resolution 480x640), and RGB images from two base cameras (resolutions 480x640 and 768x1024). All images are stored in video format (h264 encoding) to support robot environmental perception. The dataset is suitable for research in robot imitation learning, reinforcement learning, or visual-motor control, but homepage, paper, and citation information are currently unavailable.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人学任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

• 数据集名称： cell1_20260516_youssef-mohamed_9pm-12pm_lego20260516_232909
• 许可证： Apache-2.0
• 机器人类型： starpilot_yam_gripper
• 总片段数： 1
• 总帧数： 542
• 总任务数： 1
• 帧率： 30 FPS
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据拆分： 训练集（仅包含 0 到 1 片段）

数据集结构

数据集包含以下主要特征：

• 动作（action）： 14 维浮点向量，包含双机械臂的末端位置、姿态和夹爪宽度信息。

  • 臂1: x, y, z, rx, ry, rz, gripper_width
  • 臂2: x, y, z, rx, ry, rz, gripper_width

• 状态观测（observation.state）： 32 维浮点向量，包含双机械臂的编码器读数、IMU 数据、位姿和夹爪状态。

  • 臂1: 编码器角度、IMU 加速度/角速度、位姿（x, y, z, 四元数）、夹爪开合度/距离
  • 臂2: 编码器角度、IMU 加速度/角速度、位姿（x, y, z, 四元数）、夹爪开合度/距离

• 图像观测（observation.images）： 6 个摄像头视角的 RGB 视频流，均为 H.264 编码，30 FPS。

  • 左腕相机0： 480x640 像素
  • 左腕相机0 深度： 480x640 像素
  • 右腕相机0： 480x640 像素
  • 右腕相机0 深度： 480x640 像素
  • 基座相机0： 480x640 像素
  • 基座相机1： 768x1024 像素

• 其他字段：

  • timestamp：浮点时间戳
  • frame_index：帧索引 (int64)
  • episode_index：片段索引 (int64)
  • index：全局索引 (int64)
  • task_index：任务索引 (int64)

数据存储格式

• 数据文件： Parquet 格式，存储在 data/ 目录下（chunk 和 file 索引方式）。
• 视频文件： MP4 格式，存储在 videos/ 目录下（按摄像头键名、chunk 和 file 索引）。