so101_cube_pickup

这是一个机器人技术数据集，使用LeRobot创建，包含50个训练 episodes和21538帧数据。数据集记录了so101_follower机器人的操作，包含6维动作控制信号（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测。同时提供手腕和前置摄像头的视频观测（480x640分辨率，RGB格式，30fps）。数据以parquet格式存储，包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: puneetpanwar/so101_cube_pickup
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 50
• 总帧数: 21538
• 总视频数: 100
• 数据块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集（0:50）

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

腕部图像观测

• 名称: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频属性:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

前部图像观测

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频属性:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 片段索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower