franka_pick_banana

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含20个episodes，6197帧，1个任务。数据集包含多种特征，如外部图像、手腕图像、关节位置、夹持器位置、动作、时间戳等。数据格式为parquet，视频帧率为15fps。数据集结构详细描述了每个特征的形状和数据类型。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka_pick_banana
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 6197
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据分割: 训练集 (0:20)
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型: panda (Franka Emika Panda)
• 代码库版本: v2.1

数据特征

图像特征

• exterior_image_1_left: 外部摄像头1左图像，形状 (180, 320, 3)，数据类型为图像
• exterior_image_2_left: 外部摄像头2左图像，形状 (180, 320, 3)，数据类型为图像
• wrist_image_left: 腕部摄像头左图像，形状 (180, 320, 3)，数据类型为图像

状态特征

• joint_position: 关节位置，形状 (7,)，数据类型为 float32
• gripper_position: 夹爪位置，形状 (1,)，数据类型为 float32
• actions: 动作，形状 (8,)，数据类型为 float32

索引特征

• timestamp: 时间戳，形状 (1,)，数据类型为 float32
• frame_index: 帧索引，形状 (1,)，数据类型为 int64
• episode_index: 情节索引，形状 (1,)，数据类型为 int64
• index: 索引，形状 (1,)，数据类型为 int64
• task_index: 任务索引，形状 (1,)，数据类型为 int64

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用: 信息缺失