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收藏资源简介：
这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含92个训练片段，总计49498帧数据，采集自aiworker机器人。数据包括来自三个摄像头的视频（手腕摄像头：848×480分辨率，两个场景摄像头：640×480分辨率），机器人关节状态（7个关节），物体位姿信息（6个物体的x,y,z坐标和旋转信息），以及相应的控制动作。数据以parquet格式存储，帧率为15fps。
This is a robotic control dataset created using the LeRobot framework. The dataset contains 92 training episodes with a total of 49,498 frames, collected from the aiworker robot. The data includes videos from three cameras: a wrist camera with a resolution of 848×480, and two scene cameras each with a resolution of 640×480; robot joint states (7 joints in total); object pose information including x, y, z coordinates and rotation data for 6 objects; as well as corresponding control actions. The data is stored in Parquet format with a frame rate of 15 fps.
数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总任务数: 1
- 总片段数: 92
- 总帧数: 49498
- 总视频数: 276
- 数据块数: 1
- 数据块大小: 1000
- 帧率: 15 FPS
- 分割: 训练集包含所有92个片段
数据格式
- 数据文件路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征说明
元数据特征
- timestamp: 浮点型时间戳
- frame_index: 整型帧索引
- episode_index: 整型片段索引
- index: 整型索引
- task_index: 整型任务索引
观测特征
- object_poses: 6个物体的4维位姿数据（x, y, z, rotation）
- observation.images.cam_wrist: 腕部摄像头视频（480×848×3）
- observation.images.cam_scene1: 场景摄像头1视频（480×640×3）
- observation.images.cam_scene2: 场景摄像头2视频（480×640×3）
- observation.state: 7维关节状态（joint1至joint6，rh_r1_joint）
动作特征
- action: 7维关节动作（joint1至joint6，rh_r1_joint）
技术信息
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: aiworker
- 视频编码: libx264
- 像素格式: yuv420p
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX引用: 未提供
