omy_baseline

这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含92个训练片段，总计49498帧数据，采集自aiworker机器人。数据包括来自三个摄像头的视频（手腕摄像头：848×480分辨率，两个场景摄像头：640×480分辨率），机器人关节状态（7个关节），物体位姿信息（6个物体的x,y,z坐标和旋转信息），以及相应的控制动作。数据以parquet格式存储，帧率为15fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 92
• 总帧数: 49498
• 总视频数: 276
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 分割: 训练集包含所有92个片段

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征说明

元数据特征

• timestamp: 浮点型时间戳
• frame_index: 整型帧索引
• episode_index: 整型片段索引
• index: 整型索引
• task_index: 整型任务索引

观测特征

• object_poses: 6个物体的4维位姿数据（x, y, z, rotation）
• observation.images.cam_wrist: 腕部摄像头视频（480×848×3）
• observation.images.cam_scene1: 场景摄像头1视频（480×640×3）
• observation.images.cam_scene2: 场景摄像头2视频（480×640×3）
• observation.state: 7维关节状态（joint1至joint6，rh_r1_joint）

动作特征

• action: 7维关节动作（joint1至joint6，rh_r1_joint）

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aiworker
• 视频编码: libx264
• 像素格式: yuv420p

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供