nutsquare-auto-dagger-flat-v3-gaussnoise01-r3

该数据集未提供直接描述，但包含有关数据集结构、特征和元数据的详细信息。数据集与机器人技术相关，特别是使用'panda'机器人类型，包含各种特征，如观察状态、动作、环境状态和其他指标。数据集使用LeRobot创建，共有150个剧集和46,486帧。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： nutsquare-auto-dagger-flat-v3-gaussnoise01-r3
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数： 150
• 总帧数： 46486
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 500 MB
• 帧率： 20 FPS
• 数据分割：
  • 训练集：包含所有150个情节
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

数据集包含以下主要特征字段：

观察状态

• observation.state： 形状为[9]的浮点数组，包含末端执行器位置、四元数姿态以及左右夹爪的位置信息。
• observation.environment_state： 形状为[14]的浮点数组，描述螺母相对于末端执行器的位置与姿态，以及螺母的绝对位置与姿态。

动作

• action： 形状为[7]的浮点数组，包含末端执行器位置增量、旋转增量以及夹爪动作指令。

仿真初始状态

• initial_sim_qpos： 形状为[23]的浮点数组，表示仿真的初始关节位置。
• initial_sim_qvel： 形状为[21]的浮点数组，表示仿真的初始关节速度。

元数据与控制信号

• steps_to_go： 形状为[1]的整型数组，表示剩余步数。
• source： 形状为[1]的整型数组，表示数据源ID。
• success： 形状为[1]的整型数组，表示成功标志。
• is_valid： 形状为[1]的整型数组，表示有效性标志。
• reward： 形状为[1]的浮点数组，表示奖励信号。
• done： 形状为[1]的整型数组，表示情节结束标志。

索引与时间信息

• timestamp： 形状为[1]的浮点数组，表示时间戳。
• frame_index： 形状为[1]的整型数组，表示帧索引。
• episode_index： 形状为[1]的整型数组，表示情节索引。
• index： 形状为[1]的整型数组，表示全局索引。
• task_index： 形状为[1]的整型数组，表示任务索引。

机器人平台

• 机器人类型： Panda

代码库版本

• 版本： v3.0

引用信息

• 论文： 待补充
• 主页： 待补充
• BibTeX引用： 待补充