166_cielito_robotiko_take_red_piece

这是一个LeRobot遥操作数据集，记录了SO-101 follower（6自由度）机械臂执行单个拾取放置任务（“抓取红色方块并放入盒子”）的轨迹。数据集包含49个轨迹，总时间步数为34,818帧，采样率为30 fps。每个轨迹是连续的时间序列，同步记录了关节状态和指令动作。数据以Apache TsFile格式存储，其中包含时间戳、轨迹索引、任务索引、帧索引、动作（6个关节的指令位置）和观测状态（6个关节的测量位置）等字段。原始数据集不包括相机视频，这些视频保留在原始数据集的videos/目录中。

This is a LeRobot teleoperation dataset that records trajectories of the SO-101 follower (6-degree-of-freedom) robotic arm performing a single pick-and-place task (grab the red cube and put it in the box). The dataset contains 49 trajectories, with a total of 34,818 time steps sampled at 30 fps. Each trajectory is a continuous time series that synchronously records joint states and command actions. The data is stored in Apache TsFile format, including fields such as timestamp, trajectory index, task index, frame index, actions (command positions for 6 joints), and observation states (measured positions for 6 joints). The original dataset does not include camera videos, which are retained in the videos/ directory of the original dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Cielito-Robotiko Take Red Piece (TsFile)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: tsfile, timeseries, time-series, LeRobot, robotics
• 数据集大小: 10,000 < 样本数 < 100,000
• Hugging Face 地址: https://huggingface.co/datasets/THUgewu/166_cielito_robotiko_take_red_piece

任务描述

该数据集记录了一个单一的抓取与放置任务：“抓取红色方块并将其放入盒子中”。所有轨迹均由一个SO-101 从属机械臂通过 LeRobot 遥操作采集。

技术规格

• 机器人: SO-101 从属机械臂（6 自由度）
• 轨迹数量: 49 条
• 总时间步: 34,818 帧
• 任务数量: 1 个
• 采样率: 30 Hz

数据结构 (TsFile 模式)

所有数据以 Apache TsFile 格式存储，每条轨迹是一个连续的时间序列。主要字段包括：

• Time (INT64, 毫秒): 每帧时间戳，每条轨迹从 0 开始。
• episode_index (TAG): 轨迹索引，用于查询单条轨迹。
• task_index (TAG): 任务索引（固定为 0）。
• frame_index (FIELD, INT64): 轨迹内的帧计数。
• sample_index (FIELD, INT64): 原始全局索引。
• action_0 ~ action_5 (FIELD, FLOAT): 控制指令关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。
• observation_state_0 ~ observation_state_5 (FIELD, FLOAT): 实测关节位置（与 action 相同的 6 个关节）。

原始数据中的 action[6] 和 observation.state[6] 向量被展开为独立的 FLOAT 列。原始 timestamp 列已被丢弃，因其与 Time / 1000 秒等价。

使用方法

• 使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件。
• 通过 WHERE episode_index=<N> 查询单条轨迹。

来源与许可

• 原始数据集: https://huggingface.co/datasets/LeRobot-worldwide-hackathon/166_Cielito-Robotiko_take_red_piece
• 作者/发布者: LeRobot-worldwide-hackathon
• 创建工具: LeRobot
• 许可协议: Apache-2.0

注意事项

本仓库 不包含 摄像头视频数据（observation.images.front 和 observation.images.side）。这些视频保留在原始数据集 videos/ 目录下，可访问：https://huggingface.co/datasets/LeRobot-worldwide-hackathon/166_Cielito-Robotiko_take_red_piece/tree/main/videos