franka_multi_task_v1_img

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含200个episodes、75843帧和4个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。数据集包含动作、观测状态（关节和夹持器状态）、来自手腕和侧面摄像头的图像、时间戳和各种索引等特征。数据集结构详细，但缺少主页、论文和引用信息。

This robotic dataset was constructed using LeRobot. It comprises 200 episodes, 75,843 frames, and 4 distinct tasks. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB, video file size of 200 MB, and a frame rate of 10 fps. The dataset includes features such as actions, observation states (joint and gripper states), images captured by wrist and side cameras, timestamps, and various indices. Although the dataset has a detailed structure, it lacks homepage, paper, and citation information.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka_multi_task_v1_img
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 200
• 总帧数: 75843
• 总任务数: 4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据分割: 训练集 (0:200)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 名称: joint_0, joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, gripper
• 帧率: 10 FPS

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 名称: joint_0, joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, gripper
• 帧率: 10 FPS

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 图像
• 形状: [3, 224, 224]
• 名称: channels, height, width
• 帧率: 10 FPS

观测图像（侧部摄像头）

• 数据类型: 图像
• 形状: [3, 224, 224]
• 名称: channels, height, width
• 帧率: 10 FPS

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件路径模式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供