franka_multi_task_v1_img

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含200个episodes、75843帧和4个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。数据集包含动作、观测状态（关节和夹持器状态）、来自手腕和侧面摄像头的图像、时间戳和各种索引等特征。数据集结构详细，但缺少主页、论文和引用信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka_multi_task_v1_img
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 200
• 总帧数: 75843
• 总任务数: 4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据分割: 训练集 (0:200)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 名称: joint_0, joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, gripper
• 帧率: 10 FPS

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 名称: joint_0, joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, gripper
• 帧率: 10 FPS

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 图像
• 形状: [3, 224, 224]
• 名称: channels, height, width
• 帧率: 10 FPS

观测图像（侧部摄像头）

• 数据类型: 图像
• 形状: [3, 224, 224]
• 名称: channels, height, width
• 帧率: 10 FPS

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件路径模式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供