eval_baseline_seqlora_real4_on_real4_seed1000

该数据集是使用LeRobot创建的，包含与机器人技术相关的各种观察和动作数据。数据集结构包括视频和状态数据，具体细节包括数据格式、形状和类型。数据集包含10个episodes，5986帧，1个任务，数据文件大小为1MB，视频文件大小为1MB，帧率为15fps。观察数据包括主摄像头和手腕摄像头的视频，以及笛卡尔坐标、夹持器状态、关节状态和目标状态等。动作数据包括7个浮点数，表示位置和夹持器状态。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_baseline_seqlora_real4_on_real4_seed1000
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 5986
• 任务总数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 1 MB
• 视频文件总大小: 1 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:10)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.images.primary:
  • 类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图，无音频
• observation.images.wrist:
  • 类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图，无音频
• observation.state.cartesian:
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度: [x, y, z, roll, pitch, yaw]
• observation.state.gripper:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度: [gripper]
• observation.state.joints:
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度: [joint_0, joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6]
• observation.state.target:
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度: [target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw]
• observation.state (组合特征):
  • 类型: float32
  • 形状: [20]
  • 维度: [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, joint_0, joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw]

动作与元数据

• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度: [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]
• timestamp:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]

机器人平台

• 机器人类型: Franka

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=continuallearning/eval_baseline_seqlora_real4_on_real4_seed1000

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供