eval_LDVLA_Sync_pick_V3_run2_2026_09_07
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资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。包含50个episodes，总共21838帧，1个任务。机器人类型为so_follower。数据特征包括6维动作（肩部关节和夹爪位置）、6维状态（相同关节位置）、两个摄像头图像（分辨率480x640，AV1编码，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet文件存储，视频以mp4格式存储。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 50 episodes, totaling 21,838 frames, and 1 task. The robot type is so_follower. Data features include 6-dimensional actions (shoulder joint and gripper positions), 6-dimensional states (same joint positions), two camera images (resolution 480x640, AV1 codec, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in parquet files, and videos are stored in mp4 format.
提供机构：
Alkatt创建时间：
2026-09-07
原始信息汇总
数据集概述：Alkatt/eval_LDVLA_Sync_pick_V3_run2_2026_09_07
基本信息
- 用途类别：机器人学（robotics）
- 许可证：Apache 2.0
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据规模
- 总片段数（Episodes）：50
- 总帧数：21,838
- 任务数量：1
- 片段块大小：1,000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 fps
- 数据划分：仅有训练集（train），对应全部50个片段
机器人类型
- 机械臂型号：SO-5 跟随者（so_follower）
数据内容结构
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 动作（action） | float32，6维向量 | 包括：shoulder_pan.pos（肩部旋转）、shoulder_lift.pos（肩部升降）、elbow_flex.pos（肘部弯曲）、wrist_flex.pos（腕部弯曲）、wrist_roll.pos（腕部旋转）、gripper.pos（夹爪位置） |
| 观察状态（observation.state） | float32，6维向量 | 与动作字段相同的6个自由度状态量 |
| 观察图像：相机1 | 视频（AV1编码） | 分辨率480×640×3，30 fps，无音频 |
| 观察图像：相机2 | 视频（AV1编码） | 分辨率480×640×3，30 fps，无音频 |
| 时间戳（timestamp） | float32，1维 | 每帧时间信息 |
| 帧索引（frame_index） | int64，1维 | 帧序号 |
| 片段索引（episode_index） | int64，1维 | 所属片段序号 |
| 索引（index） | int64，1维 | 全局索引 |
| 任务索引（task_index） | int64，1维 | 任务序号 |
文件存储路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（parquet格式） - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（mp4格式，AV1编码）
可视化入口
该数据集支持在线可视化，可通过 LeRobot 可视化空间访问：
- 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Alkatt/eval_LDVLA_Sync_pick_V3_run2_2026_09_07
引用信息
- 论文：暂无提供
- BibTeX：暂无提供
