so101_pickplace

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术研究。数据集包含50个episodes，11939帧数据，1个任务和100个视频。数据集中包含机器人的动作和状态观测数据，以及来自两个视角（up和side）的图像数据。动作和状态数据包括6个自由度（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）。图像数据的分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本属性

• 数据集名称: prithvi-008/so101_pickplace
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 11939
• 总视频数: 100
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有50个情节。
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 代表6个关节的位置指令。
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 代表6个关节的当前状态位置。
• 关节名称: 与action字段相同。

图像观测

数据集包含两个视角的图像观测，均为彩色视频。

上方视角图像

• 字段名: observation.images.up
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

侧面视角图像

• 字段名: observation.images.side
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与observation.images.up完全相同。

元数据与索引

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

附加信息

• 主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]