ffw_sg2_rev1_task_174_0119_jungmin_1_edit

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_task_174_0119_jungmin_1_edit
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1
• 创建工具: 使用 Physical AI Tools 和 LeRobot 创建

数据集规模

• 总情节数: 20
• 总帧数: 4528
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有20个情节

数据结构与特征

数据文件格式为 Parquet，存储路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频文件存储路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

特征字段

1. 元数据:

   • timestamp: 浮点型，形状 [1]。
   • frame_index: 整型，形状 [1]。
   • episode_index: 整型，形状 [1]。
   • index: 整型，形状 [1]。
   • task_index: 整型，形状 [1]。

2. 观测数据:

   • observation.images.cam_head: 视频类型，形状 [720, 1280, 3]，编码格式 libx264，像素格式 yuv420p。
   • observation.images.cam_wrist_left: 视频类型，形状 [480, 640, 3]，编码格式 libx264，像素格式 yuv420p。
   • observation.images.cam_wrist_right: 视频类型，形状 [480, 640, 3]，编码格式 libx264，像素格式 yuv420p。
   • observation.state: 浮点型，形状 [22]，包含22个关节与运动状态变量（如 arm_l_joint1, linear_x, angular_z 等）。

3. 动作数据:

   • action: 浮点型，形状 [22]，包含22个关节与运动控制变量（命名与 observation.state 一致）。

机器人平台

• 机器人类型: ffw_sg2_rev1

代码库版本

• 版本: v2.1

引用信息

• BibTeX: 待补充
• 主页: 待补充