vls_real_cube_test_1

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含30个episodes，3453帧数据，1个任务。数据以parquet格式存储，特征包括状态观测（8个关节和夹爪状态）、动作（7维）、外部和手腕图像（分辨率376x672，3通道视频）、时间戳、帧索引、episode索引等。视频数据以10fps录制，使用av1编解码器。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： vls_real_cube_test_1
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 30
• 总帧数： 3453
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 10 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:30)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.state
  • 数据类型： float32
  • 形状： [8]
  • 维度名称： ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "gripper"]
• observation.images.external
  • 数据类型： video
  • 形状： [376, 672, 3]
  • 维度名称： ["height", "width", "channels"]
  • 视频信息：
    • 高度：376 像素
    • 宽度：672 像素
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 是否为深度图：否
    • 帧率：10 FPS
    • 通道数：3
    • 包含音频：否
• observation.images.wrist
  • 数据类型： video
  • 形状： [376, 672, 3]
  • 维度名称： ["height", "width", "channels"]
  • 视频信息：
    • 高度：376 像素
    • 宽度：672 像素
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 是否为深度图：否
    • 帧率：10 FPS
    • 通道数：3
    • 包含音频：否

动作特征

• action
  • 数据类型： float32
  • 形状： [7]
  • 维度名称： ["action_0", "action_1", "action_2", "action_3", "action_4", "action_5", "action_6"]

索引与时间特征

• timestamp
  • 数据类型： float32
  • 形状： [1]
  • 维度名称： 无
• frame_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
  • 维度名称： 无
• episode_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
  • 维度名称： 无
• index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
  • 维度名称： 无
• task_index
  • 数据类型： int64
  • 形状： [1]
  • 维度名称： 无

技术细节

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： 未指定

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX 引用格式： 未提供