insertion

该数据集是使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专为机器人学习任务设计。它包含一个完整的episode，总计347帧，分为3个视频，以Parquet格式存储。数据特征包括8维的动作向量（控制7个关节和1个夹爪）、8维的观测状态向量（对应关节和夹爪位置）、10维的右末端执行器姿态（包括6D旋转和3D平移以及夹爪关节信息），以及来自两个Azure Kinect摄像头的图像数据（左摄像头的深度和彩色图像，前摄像头的彩色图像，分辨率均为720x1280）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究，但主页、论文和引用信息尚未提供。

This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains a complete episode with a total of 347 frames, divided into 3 videos, stored in Parquet format. The data features include an 8-dimensional action vector (controlling 7 joints and 1 gripper), an 8-dimensional observation state vector (corresponding to joint and gripper positions), a 10-dimensional right end-effector pose (including 6D rotation, 3D translation, and gripper joint information), and image data from two Azure Kinect cameras (depth and color images from the left camera, color images from the front camera, all with a resolution of 720x1280). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are included. The dataset is suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning research, but homepage, paper, and citation information are not yet provided.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：insertion
许可协议：Apache-2.0
任务类型：机器人学 (robotics)
创建工具：LeRobot

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数据集规模

• 总片段数 (episodes)：1
• 总帧数 (frames)：347
• 总任务数 (tasks)：1
• 总视频数 (videos)：3
• 总数据块数 (chunks)：1
• 数据块大小 (chunk size)：1000
• 帧率 (fps)：30
• 机器人类型：droid

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数据集划分

• 训练集 (train)：0:1（即全部数据用于训练）

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特征结构

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	[8]	关节动作（joint_1~7 + gripper）
observation.state	float32	[8]	关节状态（joint_1~7 + gripper）
observation.right_eef_pose	float32	[10]	右端执行器位姿（旋转6D + 平移 + 夹爪开合）
action.right_eef_pose	float32	[10]	右端执行器动作（旋转6D + 平移 + 夹爪开合）
observation.images.cam_azure_kinect_left.transformed_depth	video	[720,1280,1]	左侧Azure Kinect转换后的深度图像（对齐到彩色）
observation.images.cam_azure_kinect_left.color	video	[720,1280,3]	左侧Azure Kinect原始彩色图像
observation.images.cam_azure_kinect_front.color	video	[720,1280,3]	前侧Azure Kinect原始彩色图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据文件路径

• 主数据文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

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引用信息

当前版本未提供 BibTeX 引用信息。