so_arm101_pick_red_dice_real0.3_sim0.7

该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人学习任务设计和组织。

This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, specifically designed and organized for robot learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so_arm101_pick_red_dice_real0.3_sim0.7
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 生成

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数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 100
• 总帧数: 111,602
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000（帧/块）
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据划分: 仅训练集（片段 0 至 99，共 100 个片段）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征详情

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含 6 个关节动作：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态信息，与动作维度相同
observation.images.camera1	video	(480, 640, 3)	相机1 的 RGB 视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 fps
observation.images.camera2	video	(480, 640, 3)	相机2 的 RGB 视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 fps
observation.images.camera3	video	(480, 640, 3)	相机3 的 RGB 视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳（秒）
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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引用

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