so100_test_red

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人相关的数据集。包含21个episodes，8363帧，30fps的视频数据。数据集结构包括动作、观察状态、图像（手腕和顶部视角）等多种特征。动作和观察状态的特征包括主肩部平移、主肩部提升、主肘部弯曲、主腕部弯曲、主腕部滚动和主夹持器。图像特征包括高度、宽度和通道数。

This dataset was created by LeRobot and is a robotics-related dataset. It contains 21 episodes, 8363 frames of video data at a frame rate of 30 fps. The dataset structure includes multiple features such as actions, observation states, and images captured from wrist and top viewpoints. The features for actions and observation states consist of primary shoulder translation, primary shoulder elevation, primary elbow flexion, primary wrist flexion, primary wrist roll, and primary gripper. The image features include height, width, and channel count.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robotics, dataset

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 21
• 总帧数: 8363
• 总任务数: 1
• 总视频数: 42
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:21

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 - 手腕 (observation.images.wrist)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 fps
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 观测图像 - 顶部 (observation.images.top)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 同手腕图像

5. 其他特征

   • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
   • 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
   • 索引 (index): int64, 形状 [1]
   • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]