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这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含与机械臂运动相关的数据。数据集具体包含动作数据、观察数据(状态和来自腕部及前部摄像头的图像)、补充信息(策略动作、干预、状态)以及各种索引(时间戳、帧、片段、任务)。整个数据集包含2个片段、1038帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，旨在用于机器人学习任务。

• 许可证: Apache-2.0
• 类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: seeed_b601_dm_follower
• 总片段数 (episodes): 2
• 总帧数 (frames): 1038
• 总任务数 (tasks): 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 划分: 训练集 (train) 包含全部 2 个片段 (0:2)

数据特征

数据集包含以下特征字段，均为按帧存储的时间序列数据：

特征名	数据类型	维度	说明
action	float32	[7]	机械臂7个关节的动作指令（位置）
observation.state	float32	[7]	机械臂7个关节的观测状态（位置）
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（AV1编码，30fps）
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前方摄像头视频（AV1编码，30fps）
complementary_info.policy_action	float32	[7]	策略输出的辅助动作信息
complementary_info.is_intervention	float32	[1]	是否人为干预的标志
complementary_info.state	float32	[1]	辅助状态信息
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关节名称（以位置表示）

action、observation.state 和 complementary_info.policy_action 的7个维度对应的关节名称为：

1. shoulder_pan.pos
2. shoulder_lift.pos
3. elbow_flex.pos
4. wrist_flex.pos
5. wrist_yaw.pos
6. wrist_roll.pos
7. gripper.pos

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4