eval_act_pick_cube_hand

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含10个episodes，总计12654帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（action）和观察（observation），其中观察部分包括机器人状态（6维关节位置）和两个摄像头图像（前置摄像头和手腕摄像头），图像分辨率为480x640。动作数据也是6维浮点数数组，对应机器人的关节位置。数据集适用于机器人模仿学习、强化学习等应用场景，旨在支持机器人控制算法的开发和评估。

This is a robotic dataset created using LeRobot, specifically designed for robotic learning and control tasks. It contains 10 episodes with a total of 12,654 frames, focusing on one single task. The dataset is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format at a frame rate of 30 fps. The dataset features include action and observation. The observation component includes the robot's state (6-dimensional joint positions) and two camera images: a front-facing camera and a wrist camera, with an image resolution of 480×640. The action data is a 6-dimensional floating-point array corresponding to the robot's joint positions. This dataset is suitable for applications such as robotic imitation learning and reinforcement learning, aiming to support the development and evaluation of robotic control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： eval_act_pick_cube_hand

数据集页面： https://huggingface.co/datasets/Octa7000/eval_act_pick_cube_hand

许可协议： Apache-2.0

任务类别： 机器人学（Robotics）

标签： LeRobot

创建工具： 该数据集使用 LeRobot 创建。

---

数据集结构

数据集包含一个默认配置（default），数据以 Parquet 格式存储在 data/*/*.parquet 路径下。

基本信息（来自 meta/info.json）

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数	10
总帧数	12,654
总任务数	1
分块大小	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
数据集划分	训练集：片段 0 至 9（共10个片段）
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

该数据集包含以下特征字段：

• action：动作指令，包含6个维度（机器臂关节位置和夹爪位置），dtype 为 float32。
  • 字段包括：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。
• observation.state：机器人状态观测，包含6个维度（机器臂关节位置和夹爪位置），dtype 为 float32。
  • 字段与 action 相同。
• observation.images.front：前置摄像头图像，为视频数据，分辨率 480x640，3 通道（RGB），编码格式为 AV1，帧率 30 FPS。
• observation.images.wrist：腕部摄像头图像，为视频数据，分辨率 480x640，3 通道（RGB），编码格式为 AV1，帧率 30 FPS。
• timestamp：时间戳，dtype 为 float32。
• frame_index：帧索引，dtype 为 int64。
• episode_index：片段索引，dtype 为 int64。
• index：索引，dtype 为 int64。
• task_index：任务索引，dtype 为 int64。

---

可视化

您可以通过以下链接在线预览数据集内容（无需额外安装）： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Octa7000/eval_act_pick_cube_hand