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这是一个机器人操作数据集，专门用于螺丝刀跟随任务。数据集包含8个完整的情节（episodes），总计1564帧数据，帧率为30fps。数据特征包括6维的动作向量（控制肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和螺丝刀速度）和对应的6维状态观测。同时提供三个视角的视频观测：螺丝刀视角、侧面视角和顶部视角，所有视频分辨率为600×800像素，3通道彩色，使用AV1编码。数据集采用Apache 2.0许可证，专为机器人学习和控制算法训练设计。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式：Parquet
• 总任务数：1
• 总片段数：8
• 总帧数：1564
• 视频总数：0
• 数据块总数：0
• 数据块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 分割：训练集（0:8）

特征描述

• 动作：6维浮点数组，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和螺丝刀速度
• 观测状态：6维浮点数组，关节位置和螺丝刀速度
• 图像观测：
  • 螺丝刀视角：600×800×3视频，AV1编码
  • 侧面视角：600×800×3视频，AV1编码
  • 顶部视角：600×800×3视频，AV1编码
• 索引信息：时间戳、帧索引、片段索引、全局索引、任务索引

数据组织

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：koch_screwdriver_follower
• 创建工具：LeRobot Data Studio