sort_sharp_2602_rere

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: sort_sharp_2602_rere
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 12
• 总帧数: 7808
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 10000 MB
• 视频文件大小: 50000 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据拆分: 训练集 (包含全部12个情节)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

数据特征

动作空间

• 特征名称: action
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各6个关节的位置控制指令，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 与动作空间相同的12个关节位置状态。

图像观测

所有图像观测特征均为视频格式，分辨率480x640，3通道(RGB)，帧率30 FPS，使用AV1编码，无音频。

具体摄像头视角包括：

• observation.images.left_up
• observation.images.left_right
• observation.images.left_left
• observation.images.left_front

元数据特征

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

备注

• 数据集主页与相关论文信息暂缺。
• 引用格式(BibTeX)暂未提供。