rac55

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作的相关数据。数据集包含1个任务和1个片段，总帧数为922帧，帧率为30fps。数据特征包括16维的动作和观察状态（分别对应左右机械臂的关节和夹爪位置），以及来自左腕、右腕和基座摄像头的视频数据（分辨率和格式各不相同）。数据集以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rac55
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower

数据规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 922
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (train): 包含所有数据 (索引 0:1)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 特征名称:
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 特征名称: 与动作特征列表相同

图像观测

左腕相机图像

• 数据类型: 视频
• 维度: [720, 1280, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 720 像素
  • 宽度: 1280 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

右腕相机图像

• 数据类型: 视频
• 维度: [720, 1280, 3]
• 视频信息: 与左腕相机图像信息相同

底座相机图像

• 数据类型: 视频
• 维度: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，维度 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，维度 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，维度 [1]
• 索引: 数据类型 int64，维度 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，维度 [1]

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX 引用格式: 信息缺失