main_1

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含2个片段，898帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包含动作、观察状态、图像（顶部和正面视角）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。数据格式为parquet和mp4，许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: main_1
• 发布者: Aman229
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache License 2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 898
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据分割: 训练集包含所有情节 (索引 0 到 2)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机器人关节位置，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机器人关节位置观测，与动作特征包含相同的6个关节位置。

观测图像（顶部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 720 像素
  • 宽度: 1280 像素
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（前部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与顶部摄像头规格完全相同

元数据

• 时间戳: float32 类型，形状 [1]
• 帧索引: int64 类型，形状 [1]
• 情节索引: int64 类型，形状 [1]
• 索引: int64 类型，形状 [1]
• 任务索引: int64 类型，形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• LeRobot 版本: v3.0

机器人类型

• 机器人平台: so_follower

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Aman229/main_1

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供