grasp_C1_redcolors_pregrasp_20260712_170907_after_deletion
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，基于LeRobot创建，专门用于抓取任务。它包含机器人的动作数据（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置，共6个浮点数值）和观测数据（包括与动作相同的关节位置状态、来自顶部和手腕摄像头的视频观测，视频分辨率为480x640，3通道，帧率30fps），并附带时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总计有29个episodes、3957帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储动作和观测状态，视频文件以MP4格式存储。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等领域的研究。
This is a robotics dataset developed based on LeRobot, specifically tailored for grasping tasks. It comprises robot action data (6 floating-point values including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position) and observation data, which includes the identical joint position states as the action data, video observations from the top and wrist cameras with a resolution of 480×640, 3 channels and a frame rate of 30 fps. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. In total, it contains 29 episodes, 3957 frames and 1 single task. The action and observation states are stored in Parquet file format, while the video files are stored in MP4 format. The robot type is so_follower, which is suitable for research in fields including robot control, visual perception and reinforcement learning.
数据集总览
- 数据集名称：grasp_C1_redcolors_pregrasp_20260712_170907_after_deletion
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：29
- 总帧数（Frames）：3957
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
数据集结构
数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储，组织结构如下：
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分：所有 29 个片段均用于训练（
train: 0:29）
特征（Features）
特征包含动作、状态观测、图像观测及辅助信息，具体如下：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 / 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人6个关节的动作位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人6个关节的状态位置（与动作维度一致） |
observation.images.top |
视频（AV1编码） | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，30 FPS |
observation.images.wrist |
视频（AV1编码） | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（共1个任务） |
视频编码详情
- 编码器：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- CRF：30
- 是否深度图：否
机器人类型
- 机器人：so_follower
