clean_up_table_v2_lite

该数据集由LeRobot创建，是一个用于机器人学研究的机器人操作数据集。它包含152个总片段、128010个总帧和456个总视频，涵盖6个不同任务。数据集结构丰富，包括观察状态（32维浮点数组，编码左右机械臂的3D位置、旋转6D表示、夹持器状态和关节角度）、动作（相同维度）、来自头部摄像头和左右手腕摄像头的视频观察（3通道、360x640分辨率、30fps H.264编码视频），以及时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。数据集以Parquet格式存储，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，使用Apache 2.0许可证。

This dataset is created by LeRobot and is a robot manipulation dataset for robotics research. It contains 152 total episodes, 128010 total frames, and 456 total videos, covering 6 different tasks. The dataset has a rich structure, including observation states (a 32-dimensional float array encoding the 3D positions, 6D rotation representations, gripper states, and joint angles of the left and right robotic arms), actions (same dimensions), video observations from head and left/right wrist cameras (3-channel, 360x640 resolution, 30fps H.264 encoded videos), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet format and is suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks, using the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：clean_up_table_v2_lite

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：基于 LeRobot 框架

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数据集规模与结构

属性	数值
总 episodes（回合数）	152
总 frames（帧数）	128,010
总 tasks（任务数）	6
总 videos（视频数）	456
总 chunks（分块数）	1
Chunk 大小	1000
帧率 (fps)	30
数据划分	全部用于训练（train: 0-152）

• 机器人类型：yam_bimanual（双臂机器人）

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特征与数据格式

1. 机器人状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 维度：32
• 描述：包含左右机械臂的位置、6D 旋转表示、夹爪开合度、关节角度等信息。
  • 左侧：位置 (3) + 旋转6D (6) + 夹爪 (1) + 关节 (6) → 共16维
  • 右侧：位置 (3) + 旋转6D (6) + 夹爪 (1) + 关节 (6) → 共16维

2. 动作 (action)

• 数据类型：float32
• 维度：32
• 描述：与状态空间完全一致，表示机器人动作指令。

3. 图像观测

• 三个摄像头视角：
  • observation.images.head（头部摄像头）
  • observation.images.left_wrist（左手腕摄像头）
  • observation.images.right_wrist（右手腕摄像头）
• 视频格式：H.264 编码，分辨率 640×360，30fps，3通道彩色（RGB），无音频。

4. 其他辅助特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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文件存储结构

• 数据文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

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引用信息

当前引用信息尚未提供，状态为“更多信息需要补充”。