eval_ur10e_real
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该数据集由LeRobot创建，是一个机器人技术领域的数据集，包含11个episodes、6355帧数据，涉及2个任务。数据集结构包括：1) 动作数据（7维向量，包含线速度、角速度和夹持器位置）；2) 观察状态（7个关节位置）；3) 3个摄像头的视频数据（分辨率分别为1280x720和720x1280的RGB视频）；4) 时间戳、帧索引、episode索引等元数据。视频数据以30fps录制，使用AV1编解码器，总数据量约300MB（视频200MB+数据100MB）。
This dataset, developed by LeRobot, is a robotics-focused dataset. It contains 11 episodes and 6355 frames of data, covering 2 tasks. The dataset structure includes: 1) Action data: a 7-dimensional vector consisting of linear velocity, angular velocity, and gripper position; 2) Observation states: 7 joint positions; 3) RGB video data from 3 cameras, with resolutions of 1280×720 and 720×1280 respectively; 4) Metadata such as timestamps, frame indices, episode indices and other relevant information. The video data is recorded at 30 fps using the AV1 codec, with a total data volume of approximately 300 MB (200 MB for videos and 100 MB for other data).
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: eval_ur10e_real
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 总情节数: 11
- 总帧数: 6355
- 总任务数: 2
- 数据块大小: 1000帧
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 数据格式: Parquet
- 视频编码: AV1
- 数据划分: 全部数据用于训练 (索引 0:11)
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: ros2
数据文件路径模式
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 特征名:
- linear_x.vel
- linear_y.vel
- linear_z.vel
- angular_x.vel
- angular_y.vel
- angular_z.vel
- gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 特征名:
- shoulder_pan_joint.pos
- shoulder_lift_joint.pos
- elbow_joint.pos
- wrist_1_joint.pos
- wrist_2_joint.pos
- wrist_3_joint.pos
- robotiq_hande_left_finger_joint.pos
观测图像 (相机1)
- 数据类型: 视频
- 形状: [1280, 720, 3] (高度, 宽度, 通道)
- 视频信息:
- 高度: 1280
- 宽度: 720
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
观测图像 (相机2)
- 数据类型: 视频
- 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
- 视频信息:
- 高度: 720
- 宽度: 1280
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
观测图像 (相机3)
- 数据类型: 视频
- 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
- 视频信息:
- 高度: 720
- 宽度: 1280
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
元数据
- 时间戳: float32, 形状 [1]
- 帧索引: int64, 形状 [1]
- 情节索引: int64, 形状 [1]
- 索引: int64, 形状 [1]
- 任务索引: int64, 形状 [1]
补充信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- 引用格式: 未提供
