berkeley_rpt_lerobot

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含了908个集，总计392578帧，覆盖了4个不同的任务。数据集的结构包括观测图像、观测状态、动作、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等多个特征。观测图像的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: berkeley_rpt_lerobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, berkeley_rpt_converted_externally_to_rlds, rlds, openx, franka

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: franka
• 总片段数: 908
• 总帧数: 392578
• 总任务数: 4
• 总视频数: 908
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:908)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. observation.images.hand_image

   • 类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: ["height", "width", "rgb"]
   • 信息:
     • 视频帧率: 30.0
     • 视频高度: 480
     • 视频宽度: 640
     • 视频通道: 3
     • 视频编解码器: av1
     • 视频像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 是否有音频: false

2. observation.state

   • 类型: float32
   • 形状: [8]
   • 名称: ["motor_0", "motor_1", "motor_2", "motor_3", "motor_4", "motor_5", "motor_6", "gripper"]

3. action

   • 类型: float32
   • 形状: [8]
   • 名称: ["motor_0", "motor_1", "motor_2", "motor_3", "motor_4", "motor_5", "motor_6", "gripper"]

4. timestamp

   • 类型: float32
   • 形状: [1]

5. frame_index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]

6. episode_index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]

7. index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]

8. task_index

   • 类型: int64
   • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]