0808_20260808_174613

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含3个episodes，共3509帧，执行1个任务。机器人类型为so_follower，特征包括6维关节动作、6维关节状态、前视摄像头（480x640 RGB视频，30fps）、腕部摄像头（480x640 RGB视频，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据适用于机器人模仿学习任务。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 3 episodes with a total of 3509 frames, executing 1 task. The robot type is so_follower, and features include 6-dimensional joint actions, 6-dimensional joint states, a front camera (480x640 RGB video at 30fps), a wrist camera (480x640 RGB video at 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is suitable for robot imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：0808_20260808_174613

创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建。

许可证：Apache-2.0

任务类型：机器人技术（Robotics）

数据集结构

该数据集包含一个默认配置（default），数据文件格式为 Parquet（路径模式：data/*/*.parquet）。

核心元数据（来自 meta/info.json）：

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 总片段数（Episodes）：3
• 总帧数（Frames）：3509
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据切分：训练集（train）包含全部 3 个片段（索引 0:3）

数据特征

数据集的每个样本包含以下特征：

1. 动作（action）：float32 类型，6 维向量，表示机器人关节位置指令，包含：

   • shoulder_pan.pos
   • shoulder_lift.pos
   • elbow_flex.pos
   • wrist_flex.pos
   • wrist_roll.pos
   • gripper.pos

2. 观测状态（observation.state）：float32 类型，6 维向量，与动作特征相同，表示机器人当前的关节位置。

3. 图像观测（observation.images.front 和 observation.images.wrist）：均为视频类型（`dtype: video``），分辨率为 480x640，3 通道（RGB）。视频编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，帧率为 30 fps。包含正面（front）和腕部（wrist）两个摄像头视角。

4. 时间戳（timestamp）：float32 类型，1 维数据。

5. 索引信息：

   • frame_index：帧索引（int64）
   • episode_index：片段索引（int64）
   • index：全局索引（int64）
   • task_index：任务索引（int64）

数据存储路径

• 数据文件（Parquet）：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件（MP4）：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息当前标注为 [More Information Needed]，暂未提供。