ffw_bg2_rev4_task_116_0102_jungmin_1

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot工具创建。包含11个episodes，4013帧，33个视频，涉及1个任务。数据集的特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引、观察图像（头部和左右手腕摄像头）以及状态和动作信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_bg2_rev4_task_116_0102_jungmin_1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, ffw_bg2_rev4, robotis

数据集规模与结构

• 总情节数: 11
• 总帧数: 4013
• 总任务数: 1
• 总视频数: 33
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据分割: 所有11个情节均用于训练 ("train": "0:11")

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

元数据特征

• timestamp: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

观测特征

• observation.images.cam_head: 数据类型为视频，形状为 [376, 672, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_left: 数据类型为视频，形状为 [240, 424, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.images.cam_wrist_right: 数据类型为视频，形状为 [240, 424, 3]。视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p。
• observation.state: 数据类型为 float32，形状为 [19]。包含19个关节状态：arm_l_joint1 至 arm_l_joint7、gripper_l_joint1、arm_r_joint1 至 arm_r_joint7、gripper_r_joint1、head_joint1、head_joint2、lift_joint。

动作特征

• action: 数据类型为 float32，形状为 [19]。包含19个关节动作，名称与 observation.state 中的关节名称完全一致。

附加信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: ffw_bg2_rev4
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供